"AGV 서스펜션 및 제동 토크의 계산 및 평가"기사에서, 우리는 AGV 카트의 관성력, 제동 토크 및 스티어링 휠에 필요한 정상 힘을 계산하는 방법을 도입했습니다. 오늘, 우리는 비상 제동 중에 AGV의 제동 거리를 계산하고 평가하는 방법을 소개합니다.
우리의 평가는 비상 정지 버튼이 제동 시스템의 응답 중에 커버 된 거리 (브레이크가 적용되는 동안)를 포함하여 눌러지고 브레이크가 완전히 참여한 후 관성으로 인한 후속 거리는 반응 거리와 슬라이딩 거리의 두 단계로 프로세스를 분석 할 수 있습니다.
아래에서 반응 거리에 대해 논의합니다. 반응 거리는 제어 시스템이 신호를 처리하고 브레이크가 완전히 적용될 때까지 비상 정지 버튼을 눌렀을 때부터 AGV 카트의 변위로 정의됩니다. 주요 매개 변수는 비상 정지 시점의 작동 속도와 전체 제동 시스템의 응답 시간입니다. 아래 그림은 특정 브레이크 브레이크의 작동 시간 시퀀스 매개 변수를 보여줍니다. 스티어링 휠에 사용 된 모델에 따르면 브레이크 적용 중 지연 시간을 결정하기 위해 해당 테이블을 참조해야합니다.
브레이크가 중간 릴레이로 구동되는 경우 수십 밀리 초의 추가 지연이 추가 될 수 있습니다 (또는 실제 지연 시간에 대한 중간 릴레이 매뉴얼을 참조 할 수 있음). 드라이브 컨트롤러를 직접 사용하면이 지연을 무시할 수 있습니다. 평가를 위해 제동 시스템의 응답 시간이 1 0 0ms (즉, 0.1 초)이고 AGV 카트가 1m/s에서 비상 정지를 실행한다고 가정합니다. 따라서 반응 거리는 다음과 같이 계산됩니다.
반응 거리 {{{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
브레이크가 완전히 참여한 후에는 AGV 카트가 관성으로 인해 계속 움직입니다. 슬라이딩 거리는 휠과지면 및 감속 사이의 마찰 계수와 관련이 있습니다. 바퀴와지면 사이의 0. 2의 포괄적 인 마찰 계수를 가정하면 슬라이딩 거리는 다음과 같이 계산됩니다.
슬라이딩 거리=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
따라서 총 제동 거리는 다음과 같습니다.
제동 거리=반응 거리 + 슬라이딩 거리=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
요약:
이 기사에서는 AGV의 제동 거리를 계산하는 방법을 소개합니다. 계산은 비상 제동 중 반응 거리는 제동 시스템의 속도 및 응답 시간에 직접 비례하는 반면, 슬라이딩 거리는 초기 속도와 직접 관련되어 있으며 마찰 계수와 반비례합니다.
