AGV의 휠 레이아웃은 성능과 기능을 결정하는 핵심 요소입니다. 응용 분야 및 요구 사항에 따라 AGV는 다양한 휠 레이아웃으로 구성될 수 있습니다. 다음은 몇 가지 일반적인 AGV 휠 구성과 그 특성입니다.
1. 단일 조향 구동 휠(AGV 조향 구동 휠)
레이아웃 기능:AGV에는 단일 장치가 장착되어 있습니다.AGV 조향 구동 휠는 일반적으로 차량의 전면 또는 후면에 위치하며, 2방향 휠 또는 2방향 휠과 2개의 옴니휠을 조합하여 안정적인 지지 및 조향을 제공합니다.
기능:이 레이아웃에서는 앞으로 이동, 뒤로 이동, 왼쪽 또는 오른쪽 회전과 같은 기본 기능이 허용됩니다. 구조가 간단하고 제어가 용이하며 유지 관리가 적고 수명이 길다.
적용 가능한 시나리오:창고 및 생산 라인의 자재 취급과 같이 유연성이 우선순위가 아닌 시나리오에 적합합니다.
2. 이중 조향 구동 휠(AGV 조향 구동 휠)
레이아웃 기능:AGV에는 2개의 장치가 장착되어 있습니다.AGV 조향 구동 휠, 일반적으로 전면 및 후면 또는 대각선에 위치하며 안정성을 높이기 위해 2개 또는 4개의 보조 옴니 휠이 있습니다.
기능:단일 조향 구동 휠의 기본 기능 외에도 이 구성을 사용하면 2D 평면에서 제자리 회전, 측면 이동 및 전방향 이동이 가능합니다. 성능은 단일 조향 구동 휠 레이아웃보다 우수하여 보다 유연한 제어와 함께 더 높은 부하 및 견인 용량을 제공합니다.
적용 가능한 시나리오:좁은 통로에서의 작업 및 복잡한 경로에서의 탐색과 같이 더 높은 유연성과 정밀도가 필요한 시나리오에 이상적입니다.
3. 4륜 이상 구성
레이아웃 기능:모두 스티어링 휠, 차동 휠 또는 하이브리드 구성(스티어링 휠 + 옴니휠)일 수 있는 4개, 6개 이상의 휠 구성이 포함됩니다.
기능:이러한 레이아웃은 일반적으로 더 높은 안정성과 부하 용량을 제공하므로 회전 반경 제로, 측면 이동 및 전체 전방향 드리프트와 같은 더 복잡한 이동 모드를 허용합니다. 이러한 기능은 복잡한 환경에서 AGV를 더욱 유연하게 만듭니다.
적용 가능한 시나리오:대형 자재 운송, 대형 창고 자동화, 생산 라인의 고정밀 자재 처리에 적합합니다.
4. 기타 특수 레이아웃
위의 일반적인 휠 구성 외에도 이중 차동 휠 레이아웃(전진/후진 이동, 회전 및 차동 휠 중심점 주위의 내부 회전 허용), 메카넘 휠 레이아웃과 같은 다른 특수 AGV 레이아웃이 있습니다. (전방향 이동 허용) 및 추적 레이아웃(고르지 않은 표면에 적합). 이러한 레이아웃은 특정 애플리케이션 요구 사항에 따라 설계되고 사용자 정의됩니다.
요약:
추가 레이아웃 팁: 예를 들어 구동 휠 2개와 옴니 휠 4개가 있는 AGV의 경우:
1. 고정 경로에서 작동하는 AGV의 경우 바퀴 돌출부를 지상에서 분리하십시오. 직선 이동에서는 바닥의 수명을 연장하기 위해 겹치지 않는 6개의 선형 트랙 투영을 목표로 합니다.
2. 가장자리가 경사면에 수직인 경사로에서 작동하는 AGV의 경우 구동 바퀴와 보조 바퀴를 평행하게 정렬하여 바퀴에 가해지는 고르지 않은 하중을 최소화하고 등반 중에 구동 바퀴에 적절한 압력을 가하세요.
3. 작동 표면에 규칙적인 수평 및 수직 트랙이 있는 경우 4개의 보조 바퀴를 다이아몬드 모양으로 배치합니다. 이는 두 개의 보조 바퀴가 동시에 트랙에 떨어지는 상황을 방지하여 차량 수평을 유지하고 바퀴 편향을 줄입니다.
레이아웃 유형에 관계없이 보조 바퀴의 돌출부가 두 구동 바퀴 사이의 거리로 정의된 원의 직경 내에 있거나 약간 벗어나도록 하는 것이 중요합니다. 이는 구동 암에 비해 저항 암을 최소화하여 구동 휠의 피크 전류를 줄이고 AGV 안정성을 향상시킵니다.
결론적으로 AGV 휠 레이아웃은 다양하며 각각 고유한 특성과 적용 시나리오가 있습니다. 휠 레이아웃을 선택할 때는 실제 적용 요구 사항과 특정 환경 조건을 고려하는 것이 중요합니다.
